Colocar la levadura en un recipiente junto con un poco de la leche tibia, 1 cucharadita de azúcar y 1 cucharada de harina. Mezclar y dejar reposar unos 10 minutos, hasta que se forme espuma.

En un bol amplio, colocar la harina, el azúcar y la sal. Hacer un hueco en el centro y añadir el huevo, la esencia de vainilla, la levadura activada y el resto de la leche tibia.

Mezclar hasta unir los ingredientes y comenzar a formar la masa. Incorporar la manteca blanda de manera gradual y amasar durante aproximadamente 8 a 10 minutos, hasta obtener una masa lisa, suave y elástica.

Pasar la masa a un recipiente, taparla y dejarla levar en un lugar tibio durante aproximadamente 1 hora, o hasta que duplique su volumen.

Desgasificar suavemente y estirar la masa hasta alcanzar unos 4 mm de espesor. Cortar tiras de aproximadamente 2,5 a 3 cm de ancho.

Envolver cada tira alrededor de un molde metálico para cañoncitos, procurando superponer ligeramente las vueltas para evitar que se abran durante la cocción.

Distribuir los cañoncitos sobre una placa, dejando espacio entre ellos. Taparlos y dejarlos levar nuevamente durante 20 a 30 minutos.

Pincelar delicadamente con huevo batido y hornear en horno precalentado a 180 °C durante 15 a 18 minutos aproximadamente, hasta que estén dorados.

Dejar entibiar y retirar con cuidado de los moldes. Cuando estén completamente fríos, colocar el dulce de leche repostero en una manga y rellenar generosamente cada cañoncito desde ambos extremos.

Si se desea, terminar con una ligera lluvia de azúcar impalpable.